古代皇帝車駕
中國古代帝王出行時，多設儀仗扈從，前擁後簇，車乘相銜，旌旗招展，充分顯示帝王至尊的地位。儀仗，即儀衛兵仗，自漢代起稱為鹵簿。“天子出，車駕次第，謂之鹵簿。”帝王出行時，需要護衛及官員隨從，以防不測。根據帝王出行的等級，確定隨從護衛及官員的數量、規模以及各種裝備等，並編製成冊籍，即為鹵薄。
定引導之製，禦前鹵簿：馬五對，纛二十杆，旗二十執，槍十杆，撒袋五對，大刀十口，曲柄黃傘四，直柄黃傘八，紅傘二，藍傘二，白傘二，繡龍黃扇六，金黃素扇四，繡龍紅扇六，彩鳳紅扇四，吾杖二對，豹尾槍四根，臥瓜二對，立瓜二對。攝政王、輔政王、和碩親王、多羅郡王、多羅貝勒、鎮國公、輔國公等均有定製。
鹵簿儀製，大駕鹵簿為法駕鹵簿，行駕儀仗為鑾駕鹵簿，行幸儀仗為騎駕鹵簿，合三者為大駕鹵簿，共為四等，即：大駕鹵簿、法駕鹵簿、鑾駕鹵簿，騎駕鹵簿。
大駕鹵簿，用於郊祀祭天；
法駕鹵簿，用於朝會和太廟祭祖；
鑾駕鹵簿，用於平時出入；
騎駕鹵簿，用於行幸。
鹵簿的禦車總稱“輅車”
輅車之中又分大輅、玉輅、金輅、象輅、革輅、木輅。
大輅：輅車在殷周時期稱大輅，此時的輅車屬單轅雙輪，中間的車廂稱輿，呈左右長方形。帝王所乘坐的車，如玉輅，以玉裝飾，金輅以金飾而得名，還有象輅、革輅、木輅等各有特色，稱為。“崐天子五輅”，十分豪華，需要28人來抬。
鹵簿旗幡儀仗：是烘托氣氛、渲染環境的重要手段，可說是五彩繽紛，絢爛至極。
華蓋：五十四個。九龍而曲柄黃色的四個，九龍而直柄黃色的二十個，都連續排列。花卉而分成五色的十個。九龍而分成五色的十個。這兩種交替排列。純紫或紅色的方蓋八個。
執扇：七十二個，壽字的八個，雙龍黃色的十六個，雙龍紅色的八個。黃玉色赤單龍的各八個。
孔雀雉尾和鸞鳳：十六個。紅色有花紋方形的各八個。
幢：十六個。長壽、紫、霓、羽葆各四個。
幡：十六個。信幡、絳引、豹尾、龍首竿各有四個，分別稱作教孝表節幡、明刑弼教幡、行慶施惠幡、裒功懷遠幡、振武幡、敷文幡、納言幡、進善幡，八個為一組。
纛：八旗大纛二十四個，羽林大纛、前鳳大纛共十六，五色銷金龍纛共四十，圖案相反的八十個。
旗：取材於祥瑞禽鳥的圖案，有儀鳳、鸞、仙鶴、孔雀、黃鵠、白雉、赤鳥、化蟲、振鷺、鳴鳶。取材於靈獸的圖案的，有遊麟、彩獅、白澤、赤熊、黃熊、辟邪、犀牛、天馬、天鹿。取材於四神青龍、白虎、朱雀、玄武圖案的四個，四瀆長江、黃河、淮河、濟水圖案的四個，取材於五嶽圖案的五個。取材於五星二十八宿的三十三個。取材於甘雨，甘澤、甘澍、甘膏、甘霈的四個。取材於八風，東方曰明庶風，東南曰清明風，南方曰景風，西南曰涼風，西方曰閭闔風，西北曰不周風，北方曰廣莫風，東北曰融風的八個。取材於五雲青、白、赤、黑、黃五種雲色和五雷圖案的十個。取材於日、月各一個。門旗八個，金鼓旗二個，翠華旗二個，五色銷金小旗各四個。出警、入蹕旗各一個。旗的數共有一百二十個。
其他的還有旌：十六個。金節：四個。儀鍠氅黃麾：四個。金鉞、星、臥瓜、立瓜、吾仗、禦仗：各有十六個。紅鐙：六個。鼓：二十四個。其中金鼓二個、仗鼓四個、板鼓四個。橫笛：十二個。鉦：四個。銅角：大小各十六個。
皇上乘坐的是金輦、玉輦。
離禦座最近的有：拂塵、金爐、香盒各二個。沐盆、唾盂、大小金瓶、金椅、金杌各一個。手執大刀的、手執弓矢的、手執豹尾槍的，各30人。手執荷殳戟的各4人。侍殿前執曲柄黃蓋的一人。執淨鞭者四人。
在華蓋之間，除十匹儀仗的馬外，有騎馬的衛士千人。總計鹵簿所需1800人。
天子車輅中五輅為必備的，五輅即玉輅、金輅、象輅、革輅和木輅。除此之外，還有玉輦、禮輦、步輦等，下麵介紹一下它們的具體形製。
首先是玉輅，木質，基本構造由輅座、輅亭和圓盤等部分組成，主色為天青色裝飾。輅蓋高將近一米，輅圓盤為金黃色圓頂，鑲玉圓版四塊，因顯要部分用玉裝飾故稱為玉輅。圓盤垂有鏤金垂雲，四周貼有三層鏤金雲版。幨帷用三層青緞製成，每層繡有金雲龍羽紋相間。四根金青緞係帶綁在車軫上。四柱上繪有金色雲龍。車門垂珠簾，四麵各三。雲龍寶座四周為朱欄，以金彩相間塗飾，欄內四周布有花毯。兩輪各有十八根車輻，以金色鏤花裝飾。前有兩根軸轅，兩端分別飾金龍的頭和尾。
後樹有青緞太常旗十二麵，旗麵上分別繡各有日月五星、二十八星宿，旗下垂有五彩流蘇。行駕時用朱絨帶子駕象來引車前行。玉輅是天子五輅中所傳最久的一種。
玉輅作為皇帝郊祀車駕之一，大朝會時陳設五輅在午門外，玉輅居中，以視最為尊貴。
金輅，是天子在封同姓王侯出席賓宴時所乘，用於饗禮、射禮和郊祀還京、飲宴等場合，居五輅第二。
主色為明黃色裝飾，金輅的圓蓋鑲四塊圓版金，金輅之名也由此而來。與玉輅青緞幨帷不同的是金輅使用的是黃緞幨帷，也是三層。四根黃段係帶綁在車軫上。後樹有大旗十二麵，旗上各繡著金龍。金輅其他的行製都與玉輅相同。
明代皇太子也乘金輅，以二象駕之。乾隆時金輅為大輅所改，以一象駕之。
象輅，乾隆朝的象輅為明代的大馬輦所改，主色為紅色。象輅的圓蓋鑲四塊圓版象牙，故名為象輅。
象輅幨帷為三層紅緞，也有四根係帶，為紅緞，綁在車軫上。寶座四周環以朱欄，輅前有三轅，後樹有大赤旗十二麵，各繡有金鳳，與玉輅、金輅不同的是此時的象輅駕以馬，中間四匹，兩邊各三匹，共十匹。在五輅陳設時，象輅位於玉輅之右。
革輅，圓蓋方軫，明代的大駕鹵簿中無革輅，此時的革輅由明朝的小馬輦所改。
主色泥銀色裝飾，鑲四塊圓版黃革，因皮革相挽而得名。幨帷為三層白緞，有四根白緞係帶，綁在車軫上。寶座四周環以朱欄，輅有兩根轅，後樹有十二麵大白旗，各繡有金虎。
革輅用一匹服馬和三匹常馬駕駛，為天子在巡守、征戰時所乘。
玉輦，圓蓋方座，其中輦蓋為青色，上麵有四塊圓版玉裝飾和一金色圓頂。
玉輦的四周承吊以鏤金垂雲，下端為金雲葉。幨帷由兩層青緞製成每層相間有褶襇,上麵繡著金雲龍，另有四條黃絨製的細帶，綁在座位的四個角。輦門冬天則用青氈門幃，夏季就換成珠簾，座亭上窄下寬，座有二層綴版，上方繪有彩雲，下方繪有金雲，四周環以朱欄，相間裝飾著金彩，欄內也是鋪有花毯。雲龍寶座在座亭中間，左邊放著銅鼎，右邊置有佩劍。前有四根轅，中間兩根轅各長，左右兩根轅稍短，轅兩端分別稱著金龍的首和尾。抬起玉輦時需要用納陛五級，由三十六人抬。
禮輿，采用香木做成。
它的基本構造和玉輦相似，由穹蓋、座亭、寶座、轅杆等部分構成，不同的是，禮輿的幨帷采用明黃緞，繡金龍，四柱以蟠龍裝飾，而且左右的窗戶夏天用藍紗遮住，冬天則用玻璃。有兩根較長的大橫杆，兩杆之間有雙龍的頭相對。前後由左右兩邊各有兩根小橫杆架著兩根肩杆，肩杆共八根，皇帝出行時采用十六人抬。
步輦，木質，沒有車幔，輦的倚欄上有鏤空花紋。
蟠龍座在中間，冬天在座位上鋪著紫貂皮，夏天則用明黃色的妝緞。四柱上有虎爪螭龍（傳說中無角的龍）的頭，周圍繞以雲龍。蟠龍座前有踏幾，上麵鋪有黃緞，有兩根直轅。其他的同禮輿的行製相同。
天子車駕中，五輅規模大、規格更高、出行時更隆重，出行時意義更在於禮製上作為天子的象征；而輦輿因為規模結構較小，也因為其設計構造更簡單乘坐更為舒適，故在作特殊要求的禮儀場合之外，皇帝出行都乘坐輦輿。
天子的儀駕製度，即與車馬匹配的儀仗和儀衛等級製度，又稱為鹵簿儀駕製度。
大駕鹵簿，大駕鹵薄有玉輦、導蓋、盥盆、拂塵、唾壺、馬杌、交椅各一件，提爐、香合、水瓶各兩件、儀刀和豹尾槍各三十支、各種大小、行製不同的傘蓋共四十六件，壽扇等各種不同的扇共七十六，各種幢和幡共三十二件，各種式樣的旌、金節、氅和麾共二十八件，各種八旗的纛和有不同代表意義的旗幟共有一百八十三麵，鉞、星、臥瓜、立瓜、吾杖、禦杖、引杖等儀仗共一百一十二件，紅燈六個。接著是玉輅、金輅、象輅和革輅各一乘、寶象五頭、導象四頭、靜鞭四根、仗馬十匹、後護豹尾槍十支、儀刀十把。
皇帝法駕鹵薄所陳列的儀仗與大駕大致相同，法駕鹵薄中的玉輦，由金輦和禮輿
代替，導蓋、拂塵、盥盆各增加了一件變成了兩件、唾壺減少了一個、儀刀、豹尾槍各減少了十把變成了二十把，五色華蓋增加了十個變成了二十個，雙龍扇十六柄增加了十二柄，五色金龍纛二十個，減少了二十個，鉞、星、臥瓜、立瓜、吾杖、禦杖、引杖等都由十六件變成了六件，減少了十件，其他的都與大駕鹵薄相同。
皇帝鑾駕鹵薄，前麵設有導迎樂，先是兩根戲竹，接著是六根樂管、四根七孔笛、兩根笙、兩麵雲鑼、一麵導迎鼓和一副拍板。依次是四禦杖、四吾仗，立瓜、臥瓜、星、鉞各四，十麵五色金龍小旗、十麵五色龍纛、十麵雙龍黃團扇、十麵黃九龍傘、一柄九龍曲柄黃華蓋，接著就是皇帝乘坐的步輦了，皇帝的步輦後是持佩刀和執槍的大臣和侍衛。
皇帝騎駕鹵薄出行時，首先在前列奏軍中典雅莊重的音樂，間歇有比較清雅的音樂，樂器列有十六個銅器喇叭，大小各八個，八個嗩呐，接著是兩麵雲鑼、兩根龍笛、兩根平笛、兩根樂管、兩根笙、四麵銅鼓、“二金”、兩個“銅點”等一些其他的古代樂器。在騎駕鹵薄中，皇帝可乘輕步輦或騎馬，在輕步輦或嘛前麵也有各種儀仗，與鑾駕鹵薄中相同，數量上有些微變化，輕步輦前麵有十名佩刀大臣導路，後有倆名佩刀護衛，護衛後跟著是豹尾班侍衛，其中執槍者十人、佩儀刀者十人、佩弓箭者十人。
以上各等鹵簿中，大駕鹵薄用
“以郊饗上天，臨馭九伐”，在郊祀大典，萬壽、元旦、冬至三大朝會及諸典禮才陳設大駕鹵薄。出行時執事人員執以上各種法器按序排列好，由公卿奉引，大將軍驂乘，太仆馭車，加屬車八十一乘；
法駕“以祭方澤、祀明堂、奉宗廟、籍千畝”，在北郊大祀和社稷祭祀時天子乘法駕鹵薄，出行時由京兆引奉引，侍中參乘，奉車郎禦之，有屬車三十六乘；
鑾駕鹵簿在天子行幸皇城時擺成；
在大閱軍隊時，騎駕鹵薄陳於宮門外，在軍營暫停時，皇帝騎駕鹵薄中晨時奏嗩呐樂，晚上奏典雅莊重的軍樂。